Да. Структурное и процедурное - частные виды императивного. Первый - императивное с использованием процедур, второй - без использования переходов в явном виде (операторов goto). Директивное программирование - синоним императивного.
Директивное программирование - один из наиболее естественных для человека подходов к написанию программ. Ведь программа в этом случае состоит из операторов присваивания и предложений, управляющих последовательностью их выполнения. При написании подобной программы необходимо найти такую цепочку команд, которая приведет в конце концов к вычислению (и, возможно, печати) одной или нескольких искомых величин Императи́вное программи́рование — это парадигма программирования (стиль написания исходного кода компьютерной программы), для которого характерно следующее: в исходном коде программы записываются инструкции (команды); инструкции должны выполняться последовательно; при выполнении инструкции данные, полученные при выполнении предыдущих инструкций, могут читаться из памяти; данные, полученные при выполнении инструкции, могут записываться в память. Императивная программа похожа на приказы (англ. imperative — приказ, повелительное наклонение), выражаемые повелительным наклонением в естественных языках, то есть представляют собой последовательность команд, которые должен выполнить компьютер. При императивном подходе к составлению кода (в отличие от функционального подхода, относящегося к декларативной парадигме) широко используется присваивание. Наличие операторов присваивания увеличивает сложность модели вычислений и делает императивные программы подверженными специфическим ошибкам, не встречающимся при функциональном подходе [1]. Основные черты императивных языков: использование именованых переменных; использование оператора присваивания; использование составных выражений; использование подпрограмм; и др.