Из перечисленного - лучше уж require или require_once вместо include или include_once, так как они выбросят ошибку, если файл не удастся подключить. Ситуацию, когда файл опционально можно подключать, а можно и не подключать, представить себе не могу, если уж вздумал что-то подключать, а его не оказалось, значит, явно что-то в коде совершенно не так, или подключаешь на основании пользовательского ввода, что делать категорически нельзя в силу безопасности. Но, как выше заметил Андрей, лучше пользоваться автозагрузкой классов, а не подключать файлы руками, и использовать ООП вместо процеДурного подхода.
это зависит от ситуации и логики работы программы.
простые вещи надо делать простыми средствами, все остальное просто болтовня на тему "крутых" подходов...
Лучше - использовать встроенный в PHP механизм автозагрузки, настроенный по соглашениями PSR-4 (именно так работает Composer, на котором вся современная PHP-разработка построена).
Но если так хочется подключать файлы вручную, то лучше require_once.
P.S. Если видеокурсы, которые ты смотришь, пропагандируют ручное подключение файлов, значит из записывал очередной неуч-говнокодер, в принципе не понимающий, как писать на PHP качественный код.